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p20 凯发娱发com-凯发k8旗舰厅注册登录凭借其应用的 rtk 技术使其定位精度从低精度的米级(传统 gnss 定位精度)提升至高精度的厘米级。然而在 p20 植保无人机的使用过程中,可能会因为某些因素或故障导致其无法进入(或退出) rtk 状态,致使无人机无法起飞(或定位精度变低、紧急迫降、漂移碰撞等)。因此,当 p20 植保无人机出现此类问题时,我们应当及时排除避免影响正常作业和设备安全。
故障排查
常见原因:
从两个维度分析导致 p20 无法进入 rtk 的原因有哪些。
一、卫星信号
1、gnss rtk 天线(位于3、4号机臂上方)故障或馈线连接不良,导致无法正常获取卫星的导航信号,从而影响无人机进入 rtk 状态。
2、由于环境、天气、距离等因素导致无人机与基站间的共用卫星不足。
二、差分数据
1、无人机未正确设置并连接rtk 基站,从而无法获取基站广播的差分数据。
2、获取差分数据的 4g lte 天线(位于机头右侧)、 900mhz 天线(位于4号机臂下方)故障或馈线连接不良,导致无法正常获取差分数据。
3、由于环境、天气、距离等因素,导致无人机接收到的差分数据无效(如延迟超过 10s )。
解决办法:
1、可通过紧固馈线连接、替换排除(如用功能正常的“二合一” 4g lte 天线( 900mhz 天线)相互替换“三合一” 4g lte 天线(900mhz 天线))的办法,排查 gnss rtk 定位系统的各个天线、馈线是否正常,连接是否正常。
2、正确搜索并选定无人机所连接的 rtk 基站。
3、当距离固定基站较远、或所在地区地形复杂多变时,合理增设移动基站并选定其为无人机所连的 rtk 基站。
4、合理架设移动基站,远离防风林、高压电等,尽量避免由于移动基站与无人机之间共用卫星不足、或无法获取差分数据、或差分数据无效等原因致使无法进入 rtk 状态。