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p20 凯发娱发com-凯发k8旗舰厅注册登录的高度采用融合算法获得，综合 gnss rtk 导航模块、捷联式惯导模块（如加速度计、 imu）和仿地模块等多方面的数据，采用融合算法最终确定 p20 的飞行高度。
飞行高度
当其中的任一模块出现异常，都会导致 p20 的高度发生突变，高度突变的两种表现形式：一是蹿高（ p20 高度上升），二是掉高（ p20 的高度下降）。
若 p20 在进行植保作业时发生高度突变的情况请及时终止作业，以免产生不必要的损失。
那么，引起高度突变的具体原因到底有哪些，又该如何处理这些异常情况呢？
高度突变
一、gnss rtk导航模块异常：
gnss rtk 模块不仅可以获取 p20 的水平位置（经纬度）和水平飞行速度，而且也可以获取 p20 的垂直高度和垂直飞行速度，因此 gnss rtk 导航模块能够为 p20 的飞行高度提供数据。
当 gnss rtk 导航模块出现异常时，必定会对 p20 的高度产生影响。我们来看看 gnss rtk 导航模块较为常见的一些异常情形：
1、p20 在rtk 飞行状态下延迟过高。
2、p20 在 rtk 飞行状态下，退出 “ rtk ” 到“ float ”状态或 “ single ” 状态。
3、p20 靠近防风林、建筑有大面积遮挡。
4、飞行环境里存在强无线电干扰。
gnss rtk 模块异常导致高度突变
凯发娱发com的解决方案及注意事项：
1、密切关注 p20 的卫星数和 rtk 状态，确保卫星数在 16 颗以上、 rtk 延迟在 10 秒以内。
2、确保 p20 与 rtk 移动基站的距离不要太远（ 一般在300 ~ 500 米范围内都是可靠的）。
3、尽量使用仿地飞行功能， p20 处于仿地飞行状态时，即使退出 rtk 状态也能保持高度稳定。（注意：高杆作物不可启用仿地飞行功能，以免发生意料之外的事故，详情参见）
二、惯导模块异常：
飞控内部的加速度计及 imu 模块可检测 p20 的加速度，对 p20 垂直方向上的加速度进行积分可获取其垂直方向的速度数据，再次积分便可获取高度数据，因此惯导模块也能为 p20 的飞行高度提供数据。
当惯导模块出现异常时也会对 p20 的飞行高度产生影响，其中该类异常中较为常见的情形是 imu 模块出现异常。
凯发娱发com的解决方案及注意事项：
1、校准 imu 模块，将 imu 模块出现偏移的飞控返厂进行校准。
2、避免飞控遭受猛烈撞击。
三、仿地模块异常：
p20 2017 款植保无人机的仿地模块目前有两种：一种是超声波模块，另一种是 xcope 地形模块。两种都是基于超声波测距的原理进行定高的，因此当p20启用仿地飞行的功能时，仿地模块是能够为 p20 的飞行高度提供数据的。
在 p20 开启仿地飞行功能的状态下，当仿地模块出现异常时，也会对 p20 的飞行高度产生影响。该类异常的常见的情形如下：
1、超声波部件有异物遮挡。
2、超声波模块故障。
仿地模块异常导致高度突变
凯发娱发com的解决方案及注意事项：
1、擦拭超声波部件，保持该部件表面清洁。
2、更换功能正常的仿地模块。